Domnitorul Alexandru Ioan Cuza a semnat, la 21 august 1862, actul de înfiinţare a corpului de ofiţeri sanitari. Prin înaltul Decret Românesc nr. 4.629 a luat fiinţă Corpul Ofiţerilor Sanitari din Armată şi Direcţia Generală a Serviciului Sanitar Român, atestându-se, astfel, medicina militară ca element specializat pentru asigurarea sănătăţii efectivelor militare.
Încă de la începuturile ei, medicina militară a beneficiat de profesionalismul şi calităţile generalului de divizie medic dr. Carol Davila, care la acea vreme era inspector general al serviciului sanitar al armatei, director al Şcolii de Medicină (întemeietorul învăţământului medico-militar şi medical superior din ţara noastră), inspector al administraţiei centrale sanitare şi efor al spitalelor.
Elaborarea „Instrucţiunilor pentru funcţionarea ambulanţelor” şi a „Deciziei relative la serviciul ambulanţelor în armată”, precum şi promulgarea, prin Înaltul Decret nr. 1125/15.04.1882, a „Legii pentru organizarea Serviciului Sanitar al Armatei” au creat cadrul normativ de funcţionare a serviciului sanitar militar, condus de o direcţie specializată existentă în cadrul Ministerului de Război.
Astfel România intra în rândul select al unor ţări ca Statele Unite ale Americii, Marea Britanie, Germania, Franţa, Italia, Turcia, state cu tradiţie în medicina militară. Medicii militari români de toate specialităţile au devenit, în timp, personalităţi recunoscute de lumea medicală pe plan intern şi internaţional.
Istoria medicinii militare se suprapune cu istoria militară a poporului român, fiind cunoscut modul în care personalul sanitar al Armatei Române, dovedind înalt profesionalism şi spirit de sacrificiu, s-a implicat în momentele cruciale ale istoriei: Războiul de Independenţă (1877 – 1918), Războiul de reîntregire naţională (1916 – 1918), cel de-al doilea Război Mondial, dar şi în zilele noastre, prin participarea cu spitale militare de campanie în cadrul forţelor de menţinere a păcii din diferite teatre de operaţiuni din lume, alături de ceilalţi reprezentanţi ai Armatei României.
Prin Hotărârea nr. 114 din 19 iulie 2007, Consiliul Suprem de Apărare a Ţării a aprobat ”Concepţia privind reorganizarea şi modernizarea sistemului medical militar”. Astfel, Direcţia medicală este organul central de specialitate al Ministerului Apărării Naţionale care elaborează concepţia unitară pentru organizarea, dotarea şi funcţionarea sistemului de asistenţă medicală şi 
veterinară în armată, în timp de pace, în situaţii de criză sau de război, precum şi pentru perfecţionarea şi modernizarea continuă a activităţilor de asistenţă medicală, în scopul prevenirii îmbolnăvirilor, păstrării şi îmbunătăţirii stării de sănătate necesare menţinerii permanente a unei capacităţi ridicate de luptă a efectivelor armatei. De asemenea, asigură îndeplinirea obiectivelor de parteneriat şi elaborează standardele militare operaţionale şi administrative în baza acordurilor de standardizare şi a publicaţiilor aliate în domeniul medico-militar, în scopul interoperabilităţii Armatei României cu structurile militare NATO.
În prezent medicina militară beneficiază de o bază materială diversificată şi de un sistem de formare propriu. Serviciul Medical Militar de Urgenţă (SMMU) a fost înfiinţat în anul 2010 prin ordin al ministrului Apărării Naţionale şi presupune transportul şi asistenţa medicală de urgenţă pentru personalul MApN, dar şi pentru populaţia civilă, misiunile fiind executate atât pe teritoriul ţării, cât şi în alte state, în baza unor acorduri de colaborare.
În misiuni de salvare pot fi folosite aeronave în configuraţie MEDEVAC cum ar fi Hercules C 130, C 27 J Spartan sau elicoptere IAR 330 Puma SOCAT.
Ultima misiune de salvare de amploare a fost cea din Muntenegru, de la sfârşitul lunii iunie, când, pentru salvarea mai multor români implicaţi într-un accident rutier, Ministerul Apărării Naţionale a folosit două aeronave de tip Spartan şi una de tip Hercules.